Fue hijo del matrimonio de Prudencio Feliciano y de Crescencia Vega de Feliciano, quienes vivían del humilde trabajo del padre como carpintero. Siendo artista reconocido, varios años después, reconocería que su infancia fue pobre, aunque feliz. Los días domingos, cuando el padre estaba libre, se dedicaba a cocinar y a cantar algún bolero de esa época siendo acompañado por la madre y esta rutina familiar se convirtió en su primera influencia musical. Se inició en la música a través del bolero como percusionista en su ciudad natal y en 1952 se trasladó a
Nueva York con su familia trabajando para diversas orquestas como tal. En 1955, se encontraba trabajando como atrilero en la orquesta del músico y cantante
Tito Rodríguez y éste se percata del talento de percusionista y cantante de Feliciano. Gracias a ello, Rodríguez le ofrece la oportunidad de cantar junto a su orquesta en el club nocturno neoyorquino, hoy desaparecido,
Palladium. Feliciano sale airoso de la prueba y Rodríguez le recomienda al músico
Joe Cuba su inclusión en su sexteto, con lo que inicia su carrera en forma independiente hacia 1957. Dos años después, se casa con una joven que había conocido durante esas actuaciones llamada Socorro Prieto León. Luego de estar diez años en esta orquesta, formó parte de la agrupación de
Eddie Palmieri como vocalista entre 1967 y 1969. Sus problemas de drogadicción surgieron durante esta etapa en la cual consumió marihuana y heroína y aunque siguió trabajando se dio cuenta del daño que causaba así a su familia por lo que se retiró temporalmente de la música y ayudado por su amigo y colega Tommy Olivencia ingresó a una de las sedes de
Hogares Crea para rehabilitarse, siendo apoyado por
Tite Curet Alonso y el abogado y empresario argentino Jerry Masucci, quien se interesó en que el artista fuese contratado para su empresa
Fania REcords. Una vez que se rehabilitó, regresó a la actividad artística en 1972 y se consolidó como uno de los íconos latinoamericanos de la salsa. Así inicia su discografía de manera independiente al firmar contrato con la subsidiaria de Fania Records, llamada
Vaya Records.
El 17 de abril de 2014 se informó su fallecimiento en un accidente de tránsito en el sector de Cupey, Puerto Rico, en la carretera 176. Al parecer el cantante de 78 años, perdió el control de su automóvil, chocando fatalmente y falleció debido a que su cráneo chocó con el cristal delantero del vehículo.